異なる環境下におけるCPGネットワークを用いた4脚ロボットの適応的歩容

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-5

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Generation of Adaptive Gait Pattern using CPG Network for Quadrupedal Robot under Various Terrain

著者名: 孫悠洛 (徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Yurak Son(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 4脚ロボット|CPGネットワーク|歩行パターン歩行パターン|Quadrupedal Robot|Central pattern generator|Gait Pattern

要約(日本語): 本稿では,直流サーボモータを内含したCentral Pattern Generator（CPG）を提案し,それらを相互結合したCPGネットワークにより4脚ロボットの歩行パターンを生成してい

る。提案するCPGは外部入力やモータダイナミクスに応じて発振パターンが変化するため,平地からスロープへ歩行環境が変わった場合においても,適応的歩容が可能であることを試作機を用いた実験により確認している。

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