知的車椅子における実環境との並列動作によるシミュレータの進化的構築

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-7

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Evolutionary Approach of a Simulator for Intelligent Wheelchair with Parallel Operations in Actual Environment

著者名: 今井 誠(千葉大学),濱上 知樹(千葉大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Makoto Imai(Chiba University),Tomoki Hamagami(Chiba University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 知的車椅子|シミュレータ|共進化共進化|intelligent wheelchair|simulator|coevolution

要約(日本語): 知的車椅子が,協調,協同などの知的な行動を自律的に獲得するためには,多くの試行が必要であり,実環境だけで適切な進化・学習を進めることは困難である。一方,仮想環境におけるシミュレーションは,力学現象が単純化・理想化されているため,シミュレーション上の学習結果を実機へと移植した際に,タスク達成度が低下する問題が生じる。本研究では,この問題の原因であるシミュレータ環境と実環境との差異を吸収し,学習行動を実機へと移植した際に発生する誤差を最小限に抑えるために,実環境との並列動作によって,シミュレータの誤差修正機構を進化させる手法を提案する。

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