実数値遺伝的アルゴリズムを用いた知的車椅子の障害物回避行動の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS15-4

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Acquisition of Obstacle Avoidance Behavior of Intelligent Wheelchair by using Real-coded Genetic Algorithm

著者名: 山田 学(千葉大学),濱上 知樹(千葉大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Manabu Yamada(Chiba University),Tomoki Hamagami(Chiba University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 知的車椅子|実数値遺伝的アルゴリズム|障害物回避障害物回避|intelligent wheelchair|real-coded genetic algorithm|obstacle avoidance

要約(日本語): 本研究では環境中を自律的に走行し,使用者及び介護者の負担を軽減する知的車椅子についての研究を行っている。知的車椅子が具備すべき諸機能のうち特に障害物回避行動について,その自律的獲得を目的とする。車椅子の行動決定機構にセンサ値を入力とする2層の階層型ニューラルネットワークを用い,その重みを実数値遺伝的アルゴリズムを用いて調節することにより,車椅子の障害物回避行動を獲得する手法を提案する。

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