機能的電気刺激におけるフィードバック誤差学習法の検討：手関節1自由度運動の制御実験

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-1

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Study on Feedback Error Learning for Functional Electrical Stimulation: Control Experiments of the Wrist Joint's 1-DOF Movement

著者名: 黒沢 健至(東北大学),二見 亮弘(東北大学),渡辺 高志(東北大学),星宮 望(東北大学)

著者名(英語): Kenji Kurosawa(Graduate School of Engineering,Tohoku University),Ryoko Futami(Graduate School of Engineering,Tohoku University),Takashi Watanabe(Information Synergy Center,Tohoku University),Nozomu Hoshimiya(Graduate School of Engineering,Tohoku Unive)

キーワード: 機能的電気刺激(FES)|フィードバック誤差学習|制御器|ニューラルネットワーク|ダイナミクスモデル|Functional Electrical Stimulation (FES)|Feedback Error Learning|Controller|Neural Network|Dynamics Model

要約(日本語): 機能的電気刺激(FES)の制御器として、フィードバック誤差学習法を検討した。これは、前向き制御器(FF)とフィードバック制御器(FB)を併用する制御器である。手関節の2筋（ECR, FCU）、1自由度制御（掌背屈角度）について健常被験者の刺激実験を行った。FBとしてPID制御器を用い、FFは4層ニューラルネットワークを使用した。目標軌道は周期2sの往復運動とした。制御対象の順ダイナミクスモデルを用いてシミュレーションを行い、制御器のパラメータをあらかじめ調整した。刺激実験したところ、20?30回程度の繰り返し回数でFFの学習が行え、PID制御器のみの場合よりも遅延の少ない良好な制御結果を得た。

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