バックステッピング法における操作量特性改善について<p> - ヘリコプター姿勢制御モデルに対する検討 -

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-3

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): On Improvemnet of the Characteristics of Manipulated Variable for Backstepping Method -- For the Attitude Control of Helicopter Model--

著者名: 吉岡 和哉(東京都立科学技術大学),増田 士朗(東京都立科学技術大学)

著者名(英語): Kazuya Yoshioka(Tokyo Metoropolitan Institute of Technology),Shiro Masuda(Tokyo Metoropolitan Institute of Technology)

キーワード: 適応制御|バックステッピング法|adaptive control|Backstepping Method

要約(日本語): バックステッピング法は,再帰的な手順を繰り返すことによって系統的に非線形システムに対する制御系設計を行う手法であるが,設計過程において操作量の特性評価をおこなっていないため,過大な操作量が生じる場合があり,実システムへ適用するうえでの障害となっていた.

そこで本研究では,研究室既設のヘリコプタ姿勢制御モデルを例にとり,操作量特性改善を行ったバックステッピング法の構成法を示す.具体的には,制御対象のモデルを4次モデルから2次モデルに近似し,制御対象の低次化にともなう近似誤差を内部モデル制御(IMC; Internal Model Control) により補償することと,非線形項の初期値における不連続性を補償する制御対象の初期値設定をおこなう.提案法の有効性は,数値シミュレーションにより確認される.

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