進化計算によるアクロボットの振り上げ制御系の一設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-7

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): A Design of Swing Up Control for an Acrobot Using Evolutionaly Computation

著者名: 藤澤 正一郎(高松工業高等専門学校),小比賀理延 (高松工業高等専門学校),川田 和男(高松工業高等専門学校),山本 透(広島大学),吹田 義一(高松工業高等専門学校)

著者名(英語): Shoichiro Fujisawa(Takamatsu National College of Technology),Masanobu Obika(Takamatsu National College of Technology),Kazuo Kawada(Takamatsu National College of Technology),Toru Yamamoto(Hiroshima University),Yoshikazu Suita(Takamatsu National College of)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|アクロボット|創発創発|Genetic Algorithm|Acrobot|emergence

要約(日本語): この論文では、2リンクの倒立振子であるアクロボットの振上げと安定な制御について述べる.一般的に劣駆動であるアクロボットは非ホロノミックな拘束を持ち制御が困難である.そこで,我々はコントローラとして可変長の遺伝子長を使った遺伝的アルゴリズム(GA)を提案する。 さらに、我々は創発のための手段として新しい評価関数について議論します。 我々の提案手法とM.Spong氏によって開発されたZero Dynamics方法をシミュレーション比較し,提案手法の有効性を検証する.

PDFファイルサイズ: 3,514 Kバイト