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自己再構成可能な自在搬送システムにおける物理形態と制御戦略の共進化

自己再構成可能な自在搬送システムにおける物理形態と制御戦略の共進化

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カテゴリ: 部門大会

論文No: OS7-5

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Coevolution of Physical Configuration and Control Strategy on Self-Reconfigurable Flexible Transfer System

著者名: 高川 功(名古屋大学),関山 浩介(福井大学),福田 敏男(名古屋大学)

著者名(英語): Isao Takagawa(Nagoya University),Kosuke Sekiyama(Fukui University),Toshio Fukuda(Nagoya University)

キーワード: 自律分散システム|モジュラーロボット|自己再構成可能ロボット|二次元搬送システム|Decentralized autonomous system|Modular robots|Self-reconfigurable robots|Two-dimensional transfer system

要約(日本語): 本発表では,自在搬送システム(FTS)の拡張として,自己再構成可能なFTS(SRFTS)を提案する.

FTSは多数の搬送モジュールにより構成され,各モジュールは近傍モジュールとのパレットの受け渡しにより二次元搬送を実現する.目的地までのパレット搬送経路は,各モジュールの局所情報に基づく分散制御手法により自律的に獲得され,FTSは動作環境の変化に対する柔軟性を発揮する.しかしモジュール配置形態が固定の場合は,物理的な拘束からその環境適応能力には限界がある.それに対し,SRFTSは自立移動可能なモジュールにより構成され,システム稼働中のモジュール配置形態の再構成が可能である.

本発表では,適切なモジュール配置形態とパレット搬送経路の形成のため,SRFTSの再構成アルゴリズムを提案し,シミュレーションにより有効性を検証する.

PDFファイルサイズ: 6,332 Kバイト

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