自律・協調・協同行動を獲得する知的車椅子の開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS7-7

グループ名: 【C】平成15年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2003/08/29

タイトル(英語): Development of intelligent wheelchair acquiring autonomous, cooperative, and collaborative behavior

著者名: 濱上 知樹(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Tomoki Hamagami(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 自律行動|知的車椅子|協調行動|協同行動|autonomous behavior|intelligent wheelchair|cooperative behavior|collaborative behavior

要約(日本語): 本研究では,環境に適応しながら自律的な行動をとり,互いに協調することにより集団としての効率的な振舞いを起こし,かつ,人と協同して目的の動作を達成する知的エージェントとしての車椅子-知的車椅子の開発を進めている。知的車椅子は,車椅子の周囲に取り付けられたセンサからの環境情報だけをもとに,障害物回避等の自律行動を学習機構や,隘路における譲り合い等の協調行動獲得の機構,人からの入力指令との調停を図るための適応制御機構を具備している。本報告では,これらの知的車椅子の基本アーキテクチャと各機構の開発状況について報告する。

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