知的車椅子におけるフラストレーションコストを用いた協調行動の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-5

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Cooperative Behavior Acquisition with Frustration Costs for Intelligent Wheelchairs

著者名: 小佐野 智之(千葉大学),濱上 知樹(横浜国立大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Tomoyuki Osano(Chiba University),Tomoki Hamagami(Yokohama National University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 知的車椅子|遺伝的プログラミング|協調行動|創発|intelligent wheelchair|genetic programming|cooperative behavior|emergence

要約(日本語): 歩行による移動が困難な高齢者の社会参加を促し，活動範囲を広げる補助具としての知的車椅子（Intelligent Wheelchair: IWC）が注目されている．本IWC の特徴の1つはIWC 同士が協調して，全体として効率的な振る舞いを実現することである．様々な環境における協調行動の創発を実現するために，遺伝的プログラミングによるボトムアップアプローチを採用する．そして，各IWC に「フラストレーションコスト」を導入し，IWC 間に不均衡を生じさせ，デッドロックを解消する方法を提案する．シミュレータと実機を用いた実験の結果，複数のIWC における協調行動が創発されることが明らかとなった．

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