隠れマルコフモデルを用いた知的車椅子の自律的障害物回避行動の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS13-6

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Obstacle Avoidance of Intelligent Wheelchair Using Hidden Markov Model

著者名: 山田 学(千葉大学),濱上 知樹(横浜国立大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Manabu Yamada(Chiba University),Tomoki Hamagami(Yokohama National University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 知的車椅子|隠れマルコフモデル|障害物回避障害物回避|Intelligent Wheelchair|Hidden Markov Model|Obstacle Avoidance

要約(日本語): 環境中を自律的に走行し，使用者及び介護者の負担を軽減する知的車椅子が注目されている。本研究では知的車椅子が具備すべき諸機能のうち特に障害物回避行動について，その自律的獲得を目的とする。車椅子の行動決定ルールの表現に，隠れマルコフモデル（HMM）を用い，車椅子に配置された12個の測距センサにより得られる環境情報から，前進や後退などの行動を選択する手法を提案する。HMMの出力は，環境情報と対応させ，過去数ステップ分の環境情報から，もっとも尤度の高いモデルを選び，モデルに応じて車椅子の行動を決定する。

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