ニューロPIDを用いた二足歩行ロボットの制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-1

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Control of Biped Robot using Neuro-PID

著者名: 白石 武尊(宇部工業高等専門学校),内堀 晃彦(宇部工業高等専門学校),沖 俊任(宇部工業高等専門学校),岡 正人(宇部工業高等専門学校)

著者名(英語): Takeru Shiraishi(Ube National College of Technology),Akihiko Uchibori(Ube National College of Technology),Toshitaka Oki(Ube National College of Technology),Masato Oka(Ube National College of Technology)

キーワード: ニューロPID制御|二足歩行ロボット|neuro-PID control|biped robot

要約(日本語): 　PID制御で二足歩行ロボットの関節を制御する際，ロボットの足の状態によってモータに掛かる負荷が変動する．この負荷変動に対し，従来のPID制御器では十分に対処することが出来ない．本研究では，ニューラルネットワーク(NN)によってPID制御器の各ゲインを補正し，モータの負荷変動に伴う適切なゲインの変化に対応する方法を考案した．このアルゴリズムを二足歩行ロボットに実装して制御実験を行った結果，従来のPID制御よりも良い制御結果が得られ，NN併用型PID制御器の有用性が実証された．

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