複数自律移動ロボットの協調行動獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS8-2

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Cooperative Behavior Acquisition for Multiple Autonomous Mobile Robots

著者名: 中野 浩二(山口大学),小林 邦和(山口大学),呉本 尭(山口大学),大林 正直(山口大学)

著者名(英語): Koji Nakano(Graduate School of Yamaguchi University),Kunikazu Kobayashi(Yamaguchi University),Takashi Kuremoto(Yamaguchi University),Masanao Obayashi(Yamaguchi University)

キーワード: 協調行動|強化学習|マルチエージェント|自律移動ロボット|profit sharing|cooperative behavior|reinforcement learning|multiagent|autonomous mobile robot|profit sharing

要約(日本語): 本研究では、ゴミ回収問題を通して複数の自律移動ロボットが協調行動を獲得するための手法を提案する。提案法は、未知環境下でロボットが視覚情報として他のロボットやゴミの位置を取得し、その情報から協調行動のためにどのゴミを回収対象とすれば良いか判断し、その対象に向かって障害物を避けながら移動していくものである。学習は強化学習法のひとつであるProfit Sharing(PS)法を適用し、協調行動と障害物回避を行なうために，他のロボットの位置情報を組み込んだ協調行動学習用PSテーブルと移動制御を行う移動学習用PSテーブルの2種類を用いているところに特徴がある。本論文では、シミュレーション実験と実機実験を行い、提案法の有効性を確認した。

PDFファイルサイズ: 4,675 Kバイト