機能別実効筋理論による歩行運動の生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-2

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Generation of Gait Form adopted Functions of Effective Muscular Strength

著者名: 藤川 智彦(富山商船高等専門学校),大島徹 (富山県立大学),熊本 水頼(京都大学)

著者名(英語): Tomohiko Fujikawa(Toyama National College of Maritime Technology ),Toru Oshima(Toyama Prefectural University),Minayori Kumamoto(Kyoto University)

キーワード: 歩行運動|機能別実効筋力|筋座標系|軌道制御|二関節筋協調制御パターン|Gait form|effective muscular strength |muscle coordinate system|trajectory control|bi-articular musclecoordination control pattern

要約(日本語): ヒトを含めた生体には二つの関節に同時に関与する二関節筋が存在し，この二関節筋と各関節の一関節筋を含めた三対6筋により，歩行等の様々な運動が可能になっている．四肢の筋配列は，この三対6筋の要素を有しており，ヒト四肢の二関節リンクモデルは第1,2関節の拮抗一関節駆動源と第1,2関節に関与する拮抗二関節同時駆動源の筋座標系にモデル化でき，この筋座標系の各筋の筋出力を機能別実効筋力とした．ここでは静的条件下で四肢先端に発生する力の方向を制御する機能別実効筋力間の協調制御パターンと歩行運動時の下肢先端の軌道制御との関係を明らかにし，協調制御パターンの動的条件への有効性を明らかにすることを試みた．

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