機能別実効筋理論による跳躍メカニズムと下肢装具への応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-3

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Unique Jump Mechanism based on The Functionally Effective Muscle Theory and Its Application for Leg Orthosis

著者名: 村上 賀信(富山県立大学),大島徹 (富山県立大学),鳥海 清司(富山大学),熊本 水頼(計算力学研究センター)

著者名(英語): Yoshinobu Murakami(Toyama Prefectural University),Toru Ohshima(Toyama Prefectural University),Kiyoshi Toriumi(Toyama University),Minayori Kumamoto(Research Center of Computational Mechanics,Inc.)

キーワード: 跳躍|二関節筋|一関節筋|歩行|機能別実効筋|jump|bi-articular muscle|mono-articular muscle|gait|The Functionally Effective Muscle

要約(日本語): 従来のヒト型ロボットでは，跳躍動作に代表される高速・高出力な動作は困難である．跳躍動作を実現するためには，膝関節，足関節の協調が重要であるが，ヒトには従来の単関節駆動ロボットにはない両関節に作用する二関節筋(腓腹筋)が存在する．ここで提案するメカニズムはヒトの下肢筋配列を模したメカニズムにより，膝関節で発生したエネルギを有効に足部先端に伝達し，かつ安定した跳躍動作が得られている．本研究では，二関節筋機能の跳躍メカニズムを実現し，その機能を下肢装具への応用することを目指すものである．

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