二関節筋アクチュエータを用いた下肢動力装具の歩行特性

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-5

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Walking characteristic of externally powered lower limb orthosis with Bi-articular Actuator

著者名: 菊池一哉(東京電機大学),斎藤之男(東京電機大学),音琴浩(東京電機大学),田島孝光(本田技術研究所),大島徹(富山県立大学),羽根吉寿正(東京電機大学),藤川智彦(富山商船高等専門学校),大西謙吾(大分大学)

著者名(英語): Kazuya Kikuchi|Yukio Saito|Hiroshi Negoto|Takamitu Tajima|Toru Oshima|Toshimasa Haneyoshi|Tomohiko Fujik

キーワード: 下肢動力装具|二関節筋|バイラテラルサーボバイラテラルサーボ|externally powered lower limb orthosis|Bi-articular muscle|Bilateral-Servo

要約(日本語): 現行の下肢動力装具は人間の機能を補う動きは困難である。その理由として下肢メカニズムのセンターロードの違いから、動作速度が遅い，可動域が狭い，サイズが大きいなどが挙げられる。そこで本研究は，生体の二関節筋に着目し，二関節筋の機能を機械的に模倣することにより，バイラテラル油圧力伝達機構を用いた新しい下肢動力装具の開発を進めたものである。対象は頚椎損傷者であるが、歩行訓練には体幹保持用歩行訓練装置が必要である。システムとしては、靴底に圧力センサを内蔵し、体重を測定し一定床反力となるように上部保持機構をサーボし保持力を一定に保つものである。これらを含めた下肢動力歩行訓練システムと歩行特性の報告を行う。

PDFファイルサイズ: 5,698 Kバイト