ニ関節筋アクチュエータによる四足歩行特性と災害救助について

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-6

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Characteristic of Four-leg Walking by the Bi-articular Muscle Actuator and it Disaster Relief Robot.

著者名: 西田 皓也(東京電機大学),斎藤之男 (東京電機大学),音琴 浩(東京電機大学),田島 孝光(本田技術研究所)

著者名(英語): Teruya Nishida(Tokyo Denki University),Yukio Saito(Tokyo Denki University),Hiroshi Negoto(Tokyo Denki University),Takamitu Tazima(Honda R&D Co.,Ltd.)

キーワード: ニ関節筋用アクチュエータ|Bi-articular muscle actuator

要約(日本語): 二関節筋とは二つの関節に跨っている筋肉のことである。ニ関節筋は人間の上肢、下肢に存在し、素早い動作や重量物を運ぶ駆動機構として知られている。そして拮抗二関節筋は位置、力、制御に深く関わっており、我々はこの拮抗二関節筋を機械的に模倣したアクチュエータを発表してきた。本研究はこのアクチュエータの特性を生かした四足歩行動作を実現することである。このニ関節筋アクチュエータを災害救助ロボットに適応すると、災害救助ロボットは不整地歩行、救護者を危険な場所から安全な場所へ搬送する要求が満たされる。我々はこの機能を持たせた災害救助ロボットの試作を目標とし、今回は、四足歩行特性とロボット製作について報告する。

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