ツインモータの拮抗駆動方式に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-7

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): A Consideration on Antagonism Drive System of Twin Motors

著者名: 梅村 敦史(東京電機大学),羽根吉寿正 (東京電機大学),斎藤之男 (東京電機大学)

著者名(英語): atsushi Umemura(Tokyo Denki University),toshimasa Haneyoshi(Tokyo Denki University),yukio Saito(Tokyo Denki University)

キーワード: ツインモータ駆動|バックラッシ補償|拮抗駆動|位置決めサーボ系　|機械振動|twin motor|backlash compensation|antagonism drive|positioning servo system|mechanical vibration

要約(日本語): 　本研究は人間や動物のもつ拮抗筋の拮抗作用をモータに導入したのが基になっている。多くの動物は関節を駆動する筋肉は一対の拮抗する筋肉で構成されている。　また、二つの関節にまたがって駆動する筋肉(二関節筋)が動力源にくわえて力の制御にも関連していることがわかってきている。動物の筋の滑らかで素早い動きを模倣した駆動系が実現できればその応用は広いと考えられる。ロボット、あるいは工作機械において、通常はトルクアップするには大出力のモータを利用するが、複数のモータを利用することもある。モータを拮抗させて駆動させることによる高速、高精度制御の実現とその制御技術の確立を目的としている。

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