躍度最小軌道に基づくパワーアシスト車椅子の走行制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-9

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Driving Control of Power Assisted Wheelchair Based on Minimum jerk Trajectory

著者名: 関弘和 (千葉工業大学),杉本武明 (千葉工業大学),多田隈進 (千葉工業大学)

キーワード: パワーアシスト車椅子|移動支援|躍度最小軌道|位置制御|位置軌道生成|power assisted wheelchair|mobility support|minimum jerk trajectory|position control|trajectory generation

要約(日本語): 本論文ではパワーアシスト車椅子の新しい位置軌道生成法を提案する。アシスト車椅子への人間の力入力は間欠的であり，この間の位置軌道を生成する際，乗り心地や安定性などを考慮する必要がある。そこで，加速度の変化率（躍度）が最小となるような位置軌道を生成し走行制御を行う手法を提案する。この躍度最小軌道を計算するために必要な走行距離と走行時間は，人間の力入力波形から推定し，計算後にその軌道に滑らかに切り替える。また車椅子の直進性を保つため，走行距離と走行時間を推定する式において左右輪のバランスをとるための工夫も行っている。これらの提案手法について，実機を用いた実験的検討によりその有効性を確認している。

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