装着型生活支援ロボット（グリップエイド）の開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-10

グループ名: 【C】平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/02

タイトル(英語): Development of a Wearable Grip Aid System

著者名: 永田 章紀(芝浦工業大学),高橋良至 (芝浦工業大学),李虎奎 (芝浦工業大学),米田 隆志(芝浦工業大学)

著者名(英語): Akinori Nagata(Shibaura Institute of Technology),Yoshiyuki Taqkahashi(Shibaura Institute of Technology),Hokyoo Lee(Shibaura Institute of Technology),Takashi Komeda(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 福祉ロボット|パワーアシスト|リハビリテーションリハビリテーション|assistive robot|power assistance|rehabilitation

要約(日本語): 介助用ロボットにおいて、形状や大きさの異なる日常生活品を自動的に認識し、ロボットハンドを用いて把持することは現在の技術では極めて困難である。そこで、画像認識を用いてハンドを対象物まで接近させた後、最終的な把持動作をユーザが直接確認しながら行うことができるマスタスレーブハンドの開発を行った。予備実験の結果、マスタハンドでスレーブハンドを操作でき、スレーブの把持力に応じてマスタに力覚を提示できることを確認した。

PDFファイルサイズ: 2,211 Kバイト