GA学習を用いたニューロ制御器による非ホロノミック系のレギュレータ設計法

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS10-4

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): Design of nonholonomic regulator using Neuro controller evoloved by GA training

著者名: 荻野 法和(琉球大学),金城 寛(琉球大学),上里英輔 (琉球大学),中園 邦彦(琉球大学),山本 哲彦(琉球大学)

著者名(英語): Ogino Norikazu(University of the Ryukyus),Kinjo Hiroshi(University of the Ryukyus),Uezato Eiho(University of the Ryukyus),Nakazono Kunihiko(University of the Ryukyus),Yamamoto Tetsuhiko(University of the Ryukyus)

キーワード: 非ホロノミック系|遺伝的アルゴリズム|ニューロ制御器|二輪車両|nonholonomic|GA|Neuro controller|Two wheel vehicle

要約(日本語): 現実のシステムの多くは非線形システムであり、線形システムに比べ制御が難しい。
非線形システムの中で、位置、姿勢角のみで記述されない拘束を持つシステムを、
非ホロノミック系という。
非ホロノミック拘束を持つシステムは、理論的にも制御しづらい状態方程式であらわされるため、制御理論の観点から注目を集めている。
従来、非ホロノミック系の制御には、静的連続フィードバックで安定化できないため、
Chained formを用いての制御方法が多く提案されてきた。
本研究では、新たな非ホロノミック系のレギュレータとして、Chained formを使わず対象の運動方程式を直接用いて制御系の設計を行なう方法を提案する。制御器としてニューラルネットを用い遺伝的アルゴリズム(GA)で学習する。
制御対象として、非ホロノミック拘束を持つ、二輪車両を用いる。

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