超音波モータの知的制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS10-6

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): Intelligent Control of Ultrasonic Motor

著者名: 山下裕大(山口大学),大庭篤士(山口大学),吉村淑恵(山口大学),田中幹也(山口大学),若佐裕治(山口大学),明石卓也(山口大学),岡正人(宇部工業高等専門学校),長縄明大(秋田大学)

著者名(英語): Yasuhiro Yamashita(Yamaguchi University),Atsushi Ohba(Yamaguchi University),Yoshie Yoshimura(Yamaguchi University),Kanya Tanaka(Yamaguchi University),Yuji Wakasa(Yamaguchi University),Takuya Akashi(Yamaguchi University),Masato Oka(Ube National College of)

キーワード: 超音波モータ|PID制御|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム|Ultrasonic Motor|PID Control|Neural Network|Genetic Algorithm

要約(日本語): 超音波モータは（USM）、超音波振動による摩擦を駆動源とするため非線形性を持ち、そのモデル化も困難である。PID制御ではプラントのモデル化なしに制御可能であるが、USMの非線形性のため十分な制御性能を得られなかった。これまでPID制御の出力に、ニューラルネットワーク（NN）の出力を加算してその非線形性を補償する手法が提案されてきた。しかし、NNのみでは局所最適解に陥るという問題が指摘されている。このため本論文では、NNの最適化の一部に、遺伝的アルゴリズム（GA)を用いた制御手法を提案する。

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