超音波センサタグとマイクアレイによるホームロボットサービス

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-2

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): Home Robot Serivce by Ceiling Microphone Array and Ultrasonic Locator

著者名: 加賀美聡(産業技術総合研究所),Simon Thompson(産業技術総合研究所),西田佳史(産業技術総合研究所),松井俊浩(産業技術総合研究所),榎本格士(関西電力)

著者名(英語): Satoshi Kagami(National Institute of Advanced Industrical Science and Technology),Simon Thompson(National Institute of Advanced Industrical Science and Technology),Yoshifumi Nishida(National Institute of Advanced Industrical Science and Technology)

キーワード: 移動ロボット|位置認識と地図作成|超音波タグ|マイクアレイ|Mobile Robot|Localization and Mapping|Ultrasonic Locator|Microphone Array

要約(日本語): 本論文は広帯域ネットワーク，部屋型センサと併用したホームロボットサービスシステムについて述べる．部屋型センサとして超音波センサタグ，天井取り付け式マイクアレイを用いて，人間の位置を計測する．移動ロボットはレーザー距離センサおよびステレオカメラによる位置認識・地図作成・経路計画を行いながら，屋内を自律的に移動する．またロボットはステレオカメラおよび三同心円状マイクアレイにより人間を発見する機能を備えている．これらの機能を統合することにより，呼ばれた場所にやってきたり，屋内を巡回したりすることが可能なホームサービスのシステム構成と実験結果について述べる．

PDFファイルサイズ: 3,971 Kバイト