家庭用サービスロボット向けエンドエフェクタの開発<br>‐多指多関節ロボットハンド‐

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-3

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): Development of end effector for House Keeping Robot
-Multi finger revolute robot hand-

著者名: 杉浦 健朗(東京電機大学),滝川 靖弘(東京電機大学),伊藤 理子(東京電機大学),柿倉 正義(東京電機大学)

著者名(英語): Takeaki Sugiura(Tokyo　Denki　University),Yasuhiro Takigawa(Tokyo　Denki　University),Riko Ito(Tokyo　Denki　University),Masayosi Kakikura(Tokyo　Denki　University)

キーワード: 家庭用サービスロボット|ロボットハンド|超音波モータ超音波モータ|House Keeping Robot|Robot　Hand|Ultra Sonic Motor

要約(日本語): 本研究では，家事作業を行う上で重要となるエンドエフェクタの開発を目指し，人間の手に類似した多指多関節ロボットハンドの開発を行っている．家庭用サービスロボットに実装することを前提としているため，アクチュエータを掌部分に実装しているのが特徴である．本稿では，ロボットハンドの一指，「拇指」に着目し，拇指の有用性及び動作実験結果を述べる．人間の拇指と類似した機構をロボットハンドに持たせることで，家事作業，家庭内に混在する剛体，及び柔軟体の把持効率を検証する．家事作業の一例として，洗濯物後片付け作業において実験を行う．これにより，開発したロボットハンドの有用性を実証する．

PDFファイルサイズ: 3,484 Kバイト