走行モード切換えに基づく電動パワーアシスト車椅子の走行制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-4

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): Driving Mode Switching Control for Power Assisted Wheelchair

著者名: 関 弘和(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Hirokazu Seki(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 高齢者障害者支援|パワーアシスト車椅子|走行制御|モード切換え|support for elderly people and disabled people|power assisted wheelchair|driving control|mode switching

要約(日本語): 本論文では、人間のトルク入力操作に従ってトルク制御と位置･速度制御のモード切換えを行う電動パワーアシスト車椅子の走行制御法を提案する。操作者の力を増幅して駆動するパワーアシスト車椅子は、歩行が不自由な高齢者、障害者の負担を軽減し行動範囲を広げる移動支援機器であり，その制御においてはアシスト機能と乗り心地向上が要求される。本研究では，人間がトルク入力を行っている間はあるアシスト比をもつフィードフォワード的なアシスト制御を適用し，トルク解放後は乗り心地向上を実現する躍度最小軌道に基づく位置･速度制御にモード切換えを行う。これを人間のトルク入力操作に従って繰り返す。実機を用いた実験により本提案制御手法有効性を確認している。

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