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四足歩行運動パターンを生成・移行可能なパルス形ハードウェアCPGモデル

四足歩行運動パターンを生成・移行可能なパルス形ハードウェアCPGモデル

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カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-3

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): A Pulse-Type Hardware CPG Model for Generation and Transition of Quadruped Locomotion Pattern

著者名: 秦 恵子(日本大学),関根 好文(日本大学),中洞芳史 (日本大学),佐伯 勝敏(日本大学)

著者名(英語): Keiko Hata(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University),Yoshifumi Nakabora(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University)

キーワード: CPG|パルス形ハードウェアニューロンモデル|興奮抑制ニューロン対回路|外部入力|CPG|pulse-type hardware neuron model|coupled oscillator|external input

要約(日本語): 歩行など生体の基本的な移動運動は,中枢神経系におけるCentral Pattern Generator(CPG)により生成・制御されていることが知られている。我々は,四足歩行運動の生成・制御を目的とするCPGモデルとして,パルス形ハードウェアニューロンモデルで構成したパルス形ハードウェア興奮抑制ニューロン対モデルを用いたパルス形ハードウェアCPGモデルについて研究を行っている。本稿では,四足歩行運動の歩行パターンに対応する振動パターンの生成・移行について検討を行い,その結果,CPGモデルに外部入力を与えることにより振動パターンの生成・移行が可能であることを明らかにしている。

PDFファイルサイズ: 4,471 Kバイト

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