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全方向ステレオシステムを用いたインテリジェント電動車いすの開発

全方向ステレオシステムを用いたインテリジェント電動車いすの開発

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カテゴリ: 部門大会

論文No: TC8-5

グループ名: 【C】平成17年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2005/09/06

タイトル(英語): Development of Intelligent Wheelchair System based on Stereo Omni-directional System

著者名: 佐藤雄隆 (産業技術総合研究所),坂上 勝彦(産業技術総合研究所)

著者名(英語): Yutaka Satoh(AIST),Katsuhiko Sakaue(AIST)

キーワード: 知的車いす|全方向ステレオシステム|テレプレゼンステレプレゼンス|intelligent wheelchair|stereo omni-directional system|tele-presence

要約(日本語): 全天周のカラー画像と3D情報を全く死角無く取得する能力を持つ全方向ステレオシステムを電動車いすに搭載し,障害物や段差等の危険を自律的に回避する機能と,テレプレゼンスによる遠隔支援機能を実現するための取り組みについて述べる.本システムでは全方向ステレオシステムをユーザーの頭上に配置することにより,全方向の環境情報とユーザーの状態を同時且つリアルタイムに観測する能力を有する.これにより,人混みなど全ての方向に同時にアテンションを必要とする場合における自律危険回避機能の実現はもちろんのこと,周囲の環境とユーザーを全く同じ視点から同時に観測できるため,テレプレゼンス機能やジェスチャ認識等において,ユーザーの状態と周囲環境の対応関係を容易に把握することができる.本論文においては,これらの機能を実現するための基本要素技術を中心に述べる.

PDFファイルサイズ: 2,233 Kバイト

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