ファジィ制御に基づく電動アシスト車椅子の直進旋回走行

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS4-3

グループ名: 【C】平成18年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2006/09/05

タイトル(英語): Straight and Circular Road Driving of Power Assisted Wheelchair Based on Fuzzy Control

著者名: 関 弘和(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Hirokazu Seki(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 高齢者障害者支援|電動パワーアシスト車椅子|直進旋回走行制御|ファジィ制御|support for elderly people and disabled people|power assisted wheelchair|straight and circular road driving|fuzzy control

要約(日本語): 本稿では、電動パワーアシスト車椅子の走行制御法として，ファジィアルゴリズムに基づき様々な走行環境に対する安定した直進・旋回性を実現する手法を提案する。
電気モータにより操作者の力を増幅して駆動するアシスト車椅子は、歩行が不自由な高齢者、障害者の負担を軽減し行動範囲を広げる移動支援機器である。しかし，左右輪独立駆動，人間のトルク入力調整の限界，走行に悪影響を与える外乱路面などの問題により，多くの場面で直進旋回性が損なわれる。
本研究では，人間の左右入力トルク比と車椅子姿勢角速度の情報を基にファジィアルゴリズムを適用し，左右輪のアシストトルクを適切に調整する走行制御法を提案する。傾斜面などの実路面においての実機を用いた実験により本提案制御手法有効性を確認する。

PDFファイルサイズ: 4,000 Kバイト