CPGを用いた二足ロボットの姿勢制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS4-4

グループ名: 【C】平成18年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2006/09/05

タイトル(英語): Attitude Control of Bipedal Robot Using CPG Model

著者名: 服部 里実(関東学院大学),小松 督(関東学院大学)

著者名(英語): Satomi Hattori(Kanto Gakuin University),Tadashi Komatsu(Kanto Gakuin University)

キーワード: CPG|二足歩行|姿勢制御姿勢制御

要約(日本語): 我々の研究室では，Central Pattern Generatorに力制御を結合したHybrid-CPGを開発し，この方法によって，２次元に限定しているが，様々な速度での二足ロボットの歩行と走行をすでに実現している．ここでは新たにH-CPGに，姿勢制御のための体軸制御を加えた．２次元のシミュレーションを行った結果，大腿部の角度をコントロールする体軸制御を行うことによって，段差やスロープなどの不整地での動的歩行が可能となった．この動作を，上半身の姿勢制御だけで行った場合は転倒してしまったことから，本システムの運動には体軸の制御が必要であると考えられる．

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