前置フィルタの特性を考慮した周波数依存型サーボ系の構成

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-3

グループ名: 【C】平成18年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2006/09/05

タイトル(英語): Frequency Dependent Servo Control System Based on a Per-Filter

著者名: 森 貴彦(岐阜工業高等専門学校),不破 勝彦(名古屋工業大学),神藤久 (名古屋工業大学)

著者名(英語): Takahiko Mori(Gifu Natinal College of Technology),Katsuhiko Fuwa(Nagoya Institute of Technology),Hisashi Kando(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 前置フィルタ|スピルオーバ|極配置|サーボ系|pre-filter|spillover|pole assignment|servo system

要約(日本語): 柔軟性を伴った制御系の設計において，スピルオーバ現象を解決する為，これまでに周波数依存型最適サーボ系等が提案されてきた。それは最適レギュレータ問題を解くことに帰着され，制御対象に前置フィルタが構成される。しかし，フィルタの遮断特性は，一意に決定されてしまい試行錯誤により調整するしかなく，その設計は非効率的なものとなってしまう。そこで，本研究では前置フィルタの極を構造的に配置し，かつ閉ループ極を所望のものとする設計法を提案する。提案法は， 2つのフィルタの構造を与えて見かけ上２入力系とし，閉ループ極の配置とは無関係に前置フィルタの極を配置する。その有効性を柔軟倒立振子を対象に検証する。

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