制御器の状態設定を用いた倒立振子系の過渡応答の改善

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-4

グループ名: 【C】平成18年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2006/09/05

タイトル(英語): Partial State Setting of Controller for Inverted Pendulum System

著者名: 柳沢 浩(首都大学東京),原 尚之(首都大学東京),児島 晃(首都大学東京)

著者名(英語): Hiroshi Yanagisawa(Tokyo Metropolitan University),Naoyuki Hara(Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 倒立振子|状態設定|制約|フィードフォワード補償|特異値分解|inverted pendulum|state setting|constraints|feedforward compensation|singular value decomposition

要約(日本語): 近年、系の一部の状態設定が可能なフィードバック系において、特異値分解を用いることによって制約を満足させる制御器の状態設定法が明らかにされた。本稿では、その結果を倒立振子系の位置決め制御に適用し、過渡応答に現れる立ち上がりの遅れやオーバーシュートなどを抑制し、良好な応答を達成する制御器の状態設定の構成法をシミュレーションおよび実機実験で考察する。

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