遺伝的アルゴリズムによるヒト腕運動の軌道生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC6-4

グループ名: 【C】平成18年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2006/09/05

タイトル(英語): Trajectory Formation of Arm Movement using Genetic Algorithm

著者名: 坪根正 (長岡技術科学大学),角田寿巳 (日本精機),和田安弘 (長岡技術科学大学)

キーワード: ヒト腕運動|軌道生成|遺伝的アルゴリズム遺伝的アルゴリズム|Arm Movement|Trajectory Formation|Genetic Algorithm

要約(日本語): ヒト腕の2点間到達運動の特徴を説明するために，最適化原理に基づく幾つかのモデルが提案されている．例えば，手先躍度最小規範，関節角躍度最小規範，指令トルク最小規範等がある．これらのモデルについては，その最適解を求める方法が提案されているが，分散最小規範など幾つかのモデルについてはその最適解を求めることは比較的困難である．本研究では，遺伝的アルゴリズムを用いて，対象とする規範に依存せずにその最適解を探索する方法を提案する．本手法ではまず，目標とする最適軌道を直交多項式で表現する．次にその係数を遺伝的アルゴリズムを利用して探索する．ここでは指令トルク最小規範や分散最小規範の最適軌道を探索し，本手法による軌道生成の有用性を示す．

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