パルスニューラルネットワークと遺伝的アルゴリズムによる自律移動ロボットコントローラの構築

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-9

グループ名: 【C】平成18年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2006/09/05

タイトル(英語): Autonomous Mobile Robot Controller Developed by Pulsed Neural Network and Genetic Algorithm

著者名: 元木 誠(関東学院大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Makoto Motoki(Kanto Gakuin University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: パルスニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム|自律移動ロボット自律移動ロボット|Pulsed Neural Network|Genetic Algorithms|Autonomous Mobile Robot

要約(日本語): 自律移動ロボットのコントローラに用いるニューラルネットワーク（NN）を遺伝的アルゴリズムにより構築する場合において，アーキテクチャの異なる4種類のNNについて，コントローラの構築の容易さ，及び性能を比較する計算機実験を行う。計算機実験の結果，ニューロンの出力にシグモイド関数を用いるNN，及び中間層のニューロンの出力にラジアル基底関数を用いるNNで構築されたコントローラよりも，積分発火パルスニューロンを用いるパルスニューラルネットワーク（PNN），及び我々が提案している短期的な伝達効率の調節機構を組み込んだ積分発火パルスニューロンを用いるPNN（PNNSSP）で構築されたコントローラの方が構築しやすく，性能が優れていることが明らかとなった。また，PNNよりもPNNSSPの方がニューロン数，及びシナプス数が少なくネットワークの構造が単純であることが明らかとなった。

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