画像フィードバックによるロボットアームの追従制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS6-3

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Tracking Control of Robot Arm on Visual Feedback

著者名: 岡野 翔太郎(首都大学東京),児島 晃(首都大学東京)

著者名(英語): Shotaro Okano(Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: ロボットアーム|画像フィードバック|時系列解析|自己回帰モデル|Robot Arm|Visual Feedback|Time Series Analysis|Autoregressive model

要約(日本語): 画像フィードバック制御はカメラから得られる画像情報を画像処理し, その結果をフィードバックしてロボットを自律的に制御することである. 本研究では, 移動する物体の位置を把握してから動作するために発生する追従に遅れなどの問題点を解決するため, 自己回帰モデルを用いて物体の未来の位置を予測しながらロボットアームで追従する実験をおこない, 追従の遅れを改善できることを確認した.

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