分散遺伝的アルゴリズムを用いたモジュール構造型自律移動ロボットによる順行路走行

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS12-1

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): An Application of Improved Distributied Genetic Algorithm to Navigation of Mobile Robot with Module Architecture

著者名: 大山 浩司(千葉大学),岡本 卓(千葉大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Kouji Oyama(Chiba University),Takashi Okamoto(Chiba University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 自律移動ロボット|遺伝的アルゴリズム|ニューラルネットワーク|モジュール構造|分散遺伝的アルゴリズム|Mobile Robot|Genetic Algorithms|Neural Network|Module Architecture|Distributed GA

要約(日本語): ある基本的な部分だけを設計者が定め,詳細についてはロボット自身が環境との相互作用を通して適切な動作を学習するボトムアップ的なシステム設計法の一つとして,ニューラルネットワーク（Neural Network : NN）によるロボットの行動決定手法がある。この手法では遺伝的アルゴリズム（Genetic Algorithms : GA）によりNNの結合の重みを最適化することで,より環境に適した行動をロボットに学習させる。従来手法としてシステムのモジュール構造化による学習時間の短縮や実数値GAによる学習の効率化が提案されている。本稿では,これらの手法に加えて,ロボットの進化に分散GAを用いることにより適応度とロバスト性の向上を目指す。計算機実験により,提案手法の有効性を示す。

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