拮抗メカニズムを有する二脚ロボットの準受動歩行制御と運動解析

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-7

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Locomotion Control and Stability Analysis of a Quasi-passive Dynamic Walker with Antagonisic Mechanism

著者名: 辻田 勝吉(大阪工業大学),井之浦 隆志(大阪工業大学),小林 敏也(大阪工業大学),増田 達也(大阪工業大学)

著者名(英語): Katsuyoshi Tsujita(Osaka Institute of Technology),Takashi Inoura(Osaka Institute of Technology),Toshiya Kobayashi(Osaka Institute of Technology),Tatsuya Masuda(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 受動歩行|歩行制御|運動解析|拮抗メカニズム|Passive dynamic walk|Locomotion control|Stability analysis|Antagonistic mechanism

要約(日本語): 本稿では,空気圧アクチュエータを用いた拮抗メカニズムを持つ２脚ロボットの開発と,非線形振動子系を用いた準受動歩行制御系の提案を行なう.振動子系の相互作用ダイナミクスと接地センサリフィードバックにより,大域的引き込み現象を用いた安定な歩行が実現される.得られた制御系を用いた準受動歩行の運動解析を数値シミュレーションを通して行ない,十分な安定性と環境変動に対する適応性を有していることを確認した.

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