Vibrant PSO による時変目的関数の最適化とその多自由度ロボット関節制御への応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC7-2

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Optimization of time-variant functions by Vibrant PSO and its application to multi-DOF robot joint control

著者名: 馬谷原 崇(東海大学),鈴木 昌和(東海大学)

著者名(英語): takashi mayahara(Tokai University graduate school),masakazu suzuki(Tokai University)

キーワード: PSO|最適化|ロボット|制御|PSO|Optimization|robot|control

要約(日本語): 　現実の外部環境は一定ではなく時間と共に変化する.したがって,外部環境の変化に影響を受ける現象を評価した関数は,最適解が時間と共に変化する.本研究では時間と共に変化する評価関数の最適化を,PSOに改良を加えることにより実現したVibrant PSOを提案する.本発表では,Vibrant PSOのアルゴリズム,時変評価関数の最適化能力の評価方法,および,最適化手法の重み係数の最適化結果について述べる.
　また,Vibrant PSOを本研究室で提唱している人工筋肉ストランド筋を用いた筋駆動型ロボットの多自由度関節制御への応用方法について述べる.

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