GAで学習するニューロ制御器による四輪自動車の駐車制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-1

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Parking Control of Four-wheel Vehicle using Neurocontroller trained by Genetic Algorithm

著者名: 原山 康平(琉球大学),上里英輔 (琉球大学),金城 寛(琉球大学)

著者名(英語): Kohei Harayama(Graduate school,University of the Ryukyus),Eiho Uezato(Faculty school,University of the Ryukyus),Hiroshi Kinjo(Faculty school,University of the Ryukyus)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|ニューロ制御器|駐車制御駐車制御|genetic algorithm|neurocontroller|parking control

要約(日本語): 四輪自動車は非ホロノミクス特性を持ち制御の設計が困難である。
こと駐車問題では、人間でも熟練の技能が必要となる。
本研究では、四輪車両の駐車運転における、制御器の設計を遺伝的アルゴリズム（GA）で学習するニューロ制御器を用いて構築する方法を提案する。
本方法を用いると、非ホロノミック系の制御器設計法として一般的なチェインドフォームを用いることなく、制御器が構築できることを示す。

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