GAを用いたパラメータ同定法によるμ-λ路面特性の推定

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-2

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Estimation of a mu-lambda characteristics for a road surface using parameter identification with GA

著者名: 中園 邦彦(琉球大学),山口 義紀(琉球大学),金城 寛(琉球大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): kunihiko nakazono(Faculty of Engineering,University of the Ryukyus),yoshinori yamaguchi(Graduate school of Engineering and Science,University o the Ryukyus),hiroshi kinjo(Faculty of Engineering,University of the Ryukyus),kouhei onishi(Faculty of Scienc)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|パラメータ同定|μ-λ路面特性|ABS|genetic algorithm|parameter identification|mu-lambda characteristics|ABS

要約(日本語): 自動車等でブレーキをかけた場合,スリップ率λがある一定の値に達すると,制動摩擦係数μは最大となり,短い距離かつ短い時間で停止することができる.しかし,μは,制動距離に非常に影響を及ぼすために,路面状況,タイヤの種類や摩耗状況,操舵角等によって,大幅に変化する.現在の自動車のABSの制御では,あらかじめ制御条件を定めて理想に近い制御を行っており,実際に走行しているμから制御を行っているわけではない.そこで,本研究ではμとλが密接な関係があることを利用し,コンピュータシミュレーションを通して,遺伝的アルゴリズム（GA）を用いたパラメータ同定法によりμ-λ路面特性を推定し,μの検出を試みる.

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