高速GA学習による旋回クレーンのニューロ制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-5

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Neuro-control for jib crane systems using improved GA

著者名: 中園 邦彦(琉球大学),金城 寛(琉球大学)

著者名(英語): Kunihiko Nakazono(University of the Ryukyus),Hiroshi Kinjo(University of the Ryukyus)

キーワード: ジブクレーンシステム|非ホロノミックシステム|遺伝的アルゴリズム|ニューラルネット|jib crane system|non holonomic system|genetic algorithm|neural network

要約(日本語): 本研究では,旋回操作のみに制限された非ホロノミックシステムであるジブクレーンシステムの吊り荷の振動抑制の制御系をニューロコントローラ（NC）によって構成する方法を提案する.また,学習法には遺伝的アルゴリズム（GA）を採用する.一般的にGAは解空間探索に時間がかかるので,GAの高速化を図る.シミュレーション実験を通して,進化過程やNCの制御性能の向上を目指し,本手法の有効性を検証する.また,未学習の初期条件下によるNCの制御性能の確認し,NCの汎化能力を調査する.

PDFファイルサイズ: 2,201 Kバイト