強化学習による電動車イスの適応的直進走行

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS5-8

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Reinforcement Learning Approach for Acquiring Straight-Ahead Running of Electric Wheelchair

著者名: 村井 俊哉(神戸大学),永吉 雅人(新潟県立看護大学),玉置 久(神戸大学)

著者名(英語): Toshiya Murai(Kobe University),Masato Nagayoshi(Niigata College of Nursinjg),Hisashi Tamaki(Kobe University)

キーワード: 電動車イス|強化学習|直進走行|状態フィルタ|electric wheelchair|reinforcement learning|straight-ahead running|state space filter

要約(日本語): 電動車イス使用者は,重度の障害を持つ人が多く,傾斜路面などで直進走行する際に操作負担を強いられることがある.

そこで,本稿では傾斜路面において電動車イスを直進走行させる方式を提案する.提案方式は,状態フィルタを用いた強化学習によって電動車イスのDCモータへの入力電圧を調整するものである.また,提案方式は,1)自律的・適応的に制御ルールを獲得するため,使用者一人一人に合わせた制御ルールが獲得できる,2)電動車イスの特性や路面が変化した場合においても適切な制御ルールを維持できる,といった点が期待できる.そして,シミュレーションによって提案方式の有効性と実機への適用可能性を確認する.

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