エラー電位を利用した強化学習システムの一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS7-5

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): A study on a reinforcement learning system using an error potential.

著者名: 佐藤貴伸(長岡技術科学大学),野本和宏(長岡技術科学大学),栗本健一(長岡技術科学大学),山岸佑也(長岡技術科学大学),坪根正(長岡技術科学大学),和田安弘(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Takanobu Sato|Kazuhiro Nomoto|Kenichi Kurimoto|Yuya Yamagishi|Tadashi Tsubone|Yasuhir

キーワード: エラー電位|強化学習|ロボティクス|倒立振子|学習制御|error potential|reinforcement learning|robotics|pole-balancing task|learning control

要約(日本語): エラー電位とは脳表に表れる事象関連電位の一種であり,あるタスクが失敗したと認識したときに頭頂部に現われる.このエラー電位をロボットの強化学習の報酬として利用することが可能か検証する.将来的に人間の意志に即したロボットのタスク学習制御が可能と考えられる.本稿では,ロボットが倒立振子の安定化制御を行うときの人のエラー電位を計測し,それを強化信号としたロボット制御のための強化学習システムの実現を検討する.そのための実験手順や脳波の処理方法,カメラを利用した強化学習システムについて報告する.

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