痕跡情報を用いた群ロボットの協調行動学習制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS8-13

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): A Cooperative Behavior Learning Control of Multi-Robot using TraceInformation

著者名: 洪秀一 (早稲田大学),大下奉文 (早稲田大学),宮崎 道雄(関東学院大学),李羲頡 (早稲田大学)

著者名(英語): Su-Ill Hong(Waseda University),Tomofumi Ohshita(Waseda University),Michio Miyazaki(Kanto Gakuin University),Hee-Hyol Lee(Waseda University)

キーワード: 強化学習|群ロボット|マルチエージェントシステム|ストレス抗体分担報酬|協調行動|reinforcement learning|multi-robot systems|multi-agent systems|stress antibody allotment reward|cooperative behavior

要約(日本語): 　自律分散型のロボットシステムは,動的に変化する環境に対しての適応性,システムの頑健性の面で優れていることが知られているが,システムとしての最適性においては,自律的に行動するロボットがお互いに協調して行動することが必要とされる.本研究では,強化学習によって行動を学習する群ロボットにより荷物を目的地に搬送する搬送行動問題において,荷物を搬送しているロボットが,他の搬送ロボットにとって報酬となる揮発性の痕跡を残すことにより,搬送ロボット間の協調行動を促す学習制御方式を提案し,シミュレーションによりその有効性を示す.

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