変形パタン画像の環境認識システムへの応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-7

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Application of Distortion Pattern Image for Environment Recognition System

著者名: 高氏 秀則(北海道大学),中山 伊央(北海道大学),金子 俊一(北海道大学),田中 孝之(北海道大学)

著者名(英語): Hidenori Takauji(Hokkaido University),Io Nakayama(Hokkaido University),Shun'ichi Kaneko(Hokkaido University),Takayuki Tanaka(Hokkaido University)

キーワード: 変形パタン画像|観測角度|画像照合|方向符号|環境認識移動ロボット|distortion pattern image|observation angle|image registration|orientation code|environment recognitionmobile robot

要約(日本語): 移動ロボットの環境認識のロバスト性向上を目的とした変形パタン画像照合を提案する.壁に貼られたポスターなどの平面対象物と,それを観測するロボットとの位置が異なると,観測される画像は距離に依存しスケールが変化し,観測角度の変化により変形が生じる.本研究では,このうち角度変化に基づく変形を扱う.提案手法では,画像パタンの明度勾配方向を表す方向符号が観測角度に依存し変化することを利用する.まず,角度変化による画像変形を地面と垂直な方向を軸とした参照画像の回転変形と正投影として近似し,変形パタン画像を用意する.次に,これらの画像と対象画像の方向符号ヒストグラムを比較し角度を推定することで,変形パタン画像間の照合を実現する.

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