中枢神経信号を用いたラット搭載車の制御 -神経発火パターンに基づく適応的オンライン歩行状態推定-

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC8-17

グループ名: 【C】平成19年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2007/09/04

タイトル(英語): Control of a Vehicle for a Rat by Central Neural Signals: Adaptive and Online Locomotion Estimation According to Firing Patterns

著者名: 深山 理(東京大学),谷口 徳恭(東京大学),鈴木 隆文(東京大学),満渕 邦彦(東京大学)

著者名(英語): Osamu Fukayama(University of Tokyo),Noriyuki Taniguchi(University of Tokyo),Takafumi Suzuki(University of Tokyo),Kunihiko Mabuchi(University of Tokyo)

キーワード: ブレイン・マシンインターフェース|神経信号計測|中枢神経系|ラット|適応的フィルタ|brain-machine interface|neural recording|central nervous system|rat|adaptive filter

要約(日本語): 本研究では,ラットを搭載し,運動中枢からの神経信号によって制御される
車体「ラットカー」の開発を行っている.車体上のラット脳内には神経電極
が刺入されており,ここから計測される神経発火パターンは,ラットが四肢を
動作させようとするにつれて変化する.我々は,この発火パターンと実際の
歩行動作の様子との相関を表す線形モデルを仮定し,二乗誤差最小化規範に
基づくモデルパラメータの最適推定を行った.これにより,従来に比して
耐雑音性の高い車体駆動が実現された.また,推定されたモデルパラメータ
は,計測された各神経ユニットと動作との相関関係を表し,より少数の
ユニットによる推定の可能性が示唆された.

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