小型ヒューマノイドロボットを用いた水中行動選択のための水深推定方法の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-2

グループ名: 【C】平成20年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2008/08/20

タイトル(英語): Estimating water depth for behavior selection in water with small humanoid robot.

著者名: 大矢一恵 (公立はこだて未来大学),鈴木 恵二(北海道大学),三上 貞芳(公立はこだて未来大学)

著者名(英語): Hitoe Oya(Future University-HAKODATE),Keiji Suzuki(Hokkaido University),Sadayoshi Mikami(Future University-HAKODATE)

キーワード: 小型ヒューマノイドロボット|水中行動選択|水深推定水深推定|Small humanoid robot|Select motion in the water|estimating the water depth

要約(日本語): 水中は陸上に比べて水や波からの抵抗や慣性力が大きく、陸上での行動をそのまま水中での行動に適用しても陸上と同じ結果はでない。水中を対象フィールドとしたロボットとして魚型やAUVなどがあるが、浅瀬での作業を対象とした場合はヒューマノイドロボットを用いる利点が多いと思われる。本稿では、防水用のダイバースーツを着用させた小型ヒューマノイドロボットを使用し、浅瀬で行動選択を行うために必要となる水深情報の取得を目指す。水深情報を取得する方法として、ロボットの傾斜を用いた水深推定方法の検討を行う。

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