進化論的手法を用いたアクロボットの振り上げ制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-3

グループ名: 【C】平成20年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2008/08/20

タイトル(英語): Swing Up Control of an Acrobot Using Evolutionary Approach

著者名: 譜久島龍 (琉球大学),上里英輔 (琉球大学)

著者名(英語): Ryo Fukushima(Graduate Scool of University of the Ryukyus),Eiho Uezato(University of the Ryukyus)

キーワード: 劣駆動ロボット|非線形システム|遺伝的プログラミング|アクロボット|Underactuated robot|Nonlinear system|Genetic programing|Acrobot

要約(日本語): 本講演では、体操選手の鉄棒運動をモデル化したアクロボットの振り上げからの倒立制御について報告する。アクロボットとは第一関節（根元関節）が非駆動で、その他の関節が駆動可能なロボットである。これは非ホロノミック拘束を有する劣駆動システムであり、制御が難しいとされている。 初期状態として体操選手が鉄棒にぶら下がった状態を想定し、そこから遺伝的プログラミング（GP）を用いて、倒立点近傍まで振り上げるような入力関数を決定し、振り上げ制御シミュレーションを行う。さらに、GPにより倒立点近傍まで振り上げた後、モデルを線形化し制御方法を切り替えて倒立安定化制御シミュレーションを行なう。

PDFファイルサイズ: 2,533 Kバイト