部分線形化手法による劣駆動アームの非線形制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-4

グループ名: 【C】平成20年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2008/08/20

タイトル(英語): Nonlinear Control of The Underactuated Arm via Partial Linearization Method

著者名: 逸見 知弘(高松工業高等専門学校),泉 晋作(高松工業高等専門学校),Mingcond Deng(岡山大学),井上 昭(岡山大学)

著者名(英語): Tomohiro Henmi(Takamatsu National College of Technology),Shinsaku Izumi(Takamatsu National College of Technology),Mingcong Deng(Okayama University,),Akira Inoue(Okayama University,)

キーワード: 劣駆動システム|部分線形化手法|underactuated system|partial linearization method

要約(日本語): 本発表では,劣駆動２リンクアームに対する非線形制御手法の一つとして,部分線形化を用いた手法を提案する.提案法では,著者らがこれまで開発してきた,入力外乱にロバストなスライディングモーモード制御に基づいた部分線形化手法を用いる.まず,２つのアームに対し,それぞれのリンク角を制御する独立した２つの制御則をスライディングモード型部分線形化手法により設計し,それぞれの入力を足し合わせたものをシステムへの制御入力とする.この際,お互いを入力外乱とみなし,ロバスト性に関係したパラメータを調整することで劣駆動システムに対す制御を達成する手法を提案する.最後にMatlabを用いたシミュレーションにより,提案法の有効性を検証する.

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