行動知能の漸次構成による協調ロボット行動

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS7-16

グループ名: 【C】平成20年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2008/08/20

タイトル(英語): Cooperative robot actions realized by gradual construction of action intelligence

著者名: 五十嵐 佑樹(東海大学),根谷清順 (東海大学),鈴木 昌和(東海大学)

著者名(英語): Yuki Igarashi(Tokai University),Seijun Neya(Tokai University),Masakazu Suzuki(Tokai University)

キーワード: 協調行動|最適化|遺伝的アルゴリズム遺伝的アルゴリズム|Cooperated action|Optimization|Genetic algorithm

要約(日本語): 強化学習や遺伝的アルゴリズム等の手法を用いてロボットが自律的に協調行動を獲得する研究が多くなされている.我々は複数ロボットの協調行動が単一ロボットによる単純動作を複数合成したものと見なせることに着目し,比較的解き易い単純な単独動作の最適化問題で得た準最適解集合を行動知能として蓄積して行動知能の最適化と合成を繰り返すことにより複雑な協調行動を効率的に獲得する.本研究では合成型大規模最適化問題の効率的近似解法である多段階遺伝的アルゴリズムを協調ロボット行動の実現法として用い,行動知能を漸次的に最適構成することで従来の手法よりも効率よく複雑な複数ロボットの協調サッカー行動が実現できることを示す.

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