倒立振子の目標値追従制御-積分器の初期値設定に関する検討-

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS4-5

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Initial value setting of servo-mechanism: experimental evaluation based on invertered pendulum

著者名: 望月晋太郎 (首都大学東京),児島 晃(首都大学東京)

著者名(英語): Shintarou Mochizuki(Tokyo Metroporitan University),Akira Kojima(Tokyo Metroporitan University)

キーワード: サーボ系|初期値設定|倒立振子倒立振子|servo-mecanism|initial value setting|inverted pendulum

要約(日本語): 倒立振子系とは, 制御理論の汎用性, 有効性を検証する基本モデルとして用いられ, ロボットの姿勢制御など, 高度な機械システムに応用されている. また目標値にすばやく到達する制御を行うとき, 過度応答の改善は難しいことが知られている. 本研究では台車型倒立振子に対して, サーボ系を構成する. このようなフィードバック系を構成する場合, 積分器の初期状態など系の一部の状態に, 設定の自由度が残されていることがある. これらの状態を適切に設定することにより, 任意に与えた出力波形に最も近い応答を得ることができ, 過渡応答の改善が期待できる. そして台車型倒立振子に対し, これを適用し, 性能を検討する.

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