CPGネットワークを用いた二関節筋機能を有する一脚ロボットの跳躍制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-2

グループ名: 【C】平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2009/09/03

タイトル(英語): Jumping Control of One-Leg Robot with Bi-articular Muscles using CPG Network

著者名: 野上 亮平(徳島大学),安野 卓(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学)

著者名(英語): ryohei Nogami(The University of Tokushima),takashi Yasuno(The University of Tokushima),akinobu Kuwahara(The University of Tokushima)

キーワード: 二関節筋|CPG|跳躍|一脚ロボット|bi-articular muscles|CPG|jumping|one-leg robot

要約(日本語): 本論文では，モータ，バネ，ダンパで構成された二関節筋機構を有する一脚ロボットモデルに対し，CPGネットワークを用いて跳躍パターンを生成するシステムを提案している．提案しているシステムの有効性はシミュレーション解析により検討している．

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